位置随动系统的滞后-超前校正设计

检测部分?? ks susG s s???)( )()( 1(16) (2). 功率放大器部分 a aksu susG??)( )()( 2(17) (3). 控制器电动机部分)1()( )()( 3???sTs ksu ssG m ma m?(18) 电动机时间常数 029 .035 .0*35 .02.0*6 0065 .0*6) /(????? fRJRT 电动机传递系数 265 .035 .0*35 .02.0*6 35 .0) /(????? fRCK (4). 直流测速发电机部分 sks susG tm t??)( )()( 4?(19) (5). 减速环节 is ssG m c1)( )()( 5????(20) 4系统结构图、信号流图和传递函数位置随动系统结构图如图 9所示,信号流图如图 10所示。 r??k ak m?i/1 c?sk t图9位置随动系统结构图 7 4G R 1G 2G 3G 5G C 1H 图10位置随动系统信号流图其中 1 1?H 。该系统的开环传递为其 中 Ka=40 ,5K ??,2 tk?,Ra=6 Ω,La=12mH , J=0.0065kg.m 2,C e=Cm=0.35 N m/A ,f=0.2 N m s ,i=0.1 。ss sss skkksTs ikkksG tmam ma54 029 .0 530 5*265 .0*40 )1029 .0(* 1.0/5*265 .0*40 )1( /)( 2?????????( 21 ) 系统的闭环传递函数 530 54 029 .0 530 1.0/5*265 .0*40 5*265 .0*40 )1029 .0(* 1.0/5*265 .0*40 /)1( /)( 2???????????ss sss ikkkskkksTs ikkks matmam ma???( 22 )