在系统中引入适当的环节,用以对原有系统的某些性能进行校正,使之达到理想的效果,故又称为系统的校正。单变量系统常用的校正方式主要有两种:一种是校正装置与被控对象串联,这种校正方式称为串联校正。另一种校正方式是从被控对象中引出反馈信号,与被控对象或其一部分构成反馈回路,并在局部反馈回路设置校正装置。这种校正方式称为局部反馈校正。当系统的性能指标以幅值裕量、相位裕量和误差系数等形式给出时,采用频域法来分析和设计是很方便的。应用频域法对系统进行校正,其目的是改变系统的频域特性形状,使校正后系统的频域特性具有合适的低频、中频和高频特性,以及足够的稳定裕量,从而满足所要求的性能指标。Р2.2、系统的校正Р根据系统的性能,决定采用频域法设计校正。Р根据所要求的稳态性能指标,确定系统满足稳态性能要求的系统稳态误差。系统在单位斜坡信号作用下,系统的稳态误差系数Kv=100Р则由此可得:Р计算其穿越频率Р,故得=26.72Р其相位裕度为Р可见相位裕度不瞒住要求,为了不影响低频特性和改善动态响应性能,采用超前校正。Р根据系统的相位裕度的要求,微分校正电路最大相角位移应为Р(3)考虑到,原系统的相角位移将更负些,故应相应的增大,取?Р则: Р即Р解得Р(4)设系统校正后的穿越频率为校正装置(0/+1/0特性)两交接频率的几何中点(考虑到最大超前位移是在两交接频率的几何中点),即Р因为在时,,如果认为,则得到Р解得:Р(5)校正后的对数频率特性的传递函数为Р校正后的相位裕度Р满足系统校正的要求Р2.3串联校正装置的传递函数为Р2.4 校正后的BODE图绘制及分析Р由上图可知系统的频域性能指标。Р幅值稳定裕度:穿越频率:Р 相角稳定裕度: γ=44.22°剪切频率:Р由程序计算出的数据可以看出,系统校正后相角稳定裕度γ=44.22°>30°,满足题目要求。Р2.5 系统校正前、后的开环系统的奈奎斯特图
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