映到控制器,使控制器提前动作,从而明显地减少超调量,加速调节过程。特别是对于那些被控对象具有不同程度的纯滞后,而被控对象又不能及时反映系统所承受的扰动的控制系统, Smith预估控制技术获得了广泛的运用。РSimulink的基本模块Р1.monly Used Blocks)Р图2-1常用模块库Р2. 连续系统模块库(Continuous)Р连续系统模块是构成连续系统的环节,连续系统模块如图2-2所示。Р图2-2 连续系统模块库Р3.接收模块库(Sinks)Р接收模块是用来接收模块信号的,常用的接收模块如图2-3所示。Р图2-3 接收模块库Р4.输入信号源模块库(Sources)Р输入信号源模块是用来向模型提供输入信号。输入信号源模块源如图2-4所示。Р图2-4输入信号源模块РSimulink的仿真过程РSimulink的仿真过程分为两个主要阶段。第一个阶段为初始化,即对所有的模块进行初始化,这时模块的所有参数都已经确定下来。初始化过后,进行仿真。仿真过程是由求解器和系统交换控制的。求解器的作用是传递模块的输出,对状态导数进行积分,并确定采样时间。系统的作用是计算模块的输出,对状态进行更新,计算状态的导数,产生过零事件。计算连续状态包括两个步骤:首先,求解器为待更新的系统提供当前状态、时间和输出值,系统计算状态导数,传递给求解器;然后求解器对状态导数进行积分,计算新的状态值。状态计算完成后,模块的输出更新再进行一次。这时,一些模块可能会发出过零警告,促使求解器探测出发生过零事件的准确时间,如此不断循环,直至Simulink仿真结束。РSimulink的仿真Р在 Simulink中建立系统模型框图以后,点击菜单栏上Simulation中的Start,就可以完成 Simulink 对模型的动态仿真。如图2-5所示。也可以直接点击工具栏的运行图标。Р图2-5 Simulink的仿真
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