单位负反馈系统的校正设计课程设计

Res pons e Time ( s ec onds ) Amplitude图3校正前单位阶跃响应图 3.利用超前校正(1).???? 10 1??? m得?=18 0—90—actgWc=17.56 (2). 则有 m?=45 —17.56 +10 =37.33 得出 a=0.245 (3). 然后未校正系统的 0 ( ) L?特性曲线上查出其幅值等于 10lg (1/a )对应的频率 m?。如图 4。源程序: num=100; den=[1,11,10,0]; margin(num,den) ; 武汉理工大学《自动控制原理》课程设计说明书 6 图4超前校正的 bode 图(4). 这就是校正后系统的截止频率'c?=2.09 ,且' m c ? ??。(5). 确定校正网络的传递函数。根据步骤 3 所求得的 m?和a 两值,可求出时间常数 T。得到 T=0.967 (6). 校正系统的传递函数为 G(c)=(1+0.967s)/(1+0.237s) 校正系统的 bode 图,如图 5 源程序: G0=tf([0. 967 1],[ 0.237 1]); margin(G0); 1 mTa??武汉理工大学《自动控制原理》课程设计说明书 7 0 5 10 15 10 10 10 10 10 0 10 20 30 40 Bode Diagr am Gm = Inf , Pm = - 180 deg ( at 0 r ad/s ) Fr equenc y ( r ad/s )图5校正系统的 bode 图校正后系统 bode 如图 6源程序: n1=100; d1=[1 11100] s1=tf(n1,d1); s2=tf([0. 967 1],[ 0.237 1]); s=s1*s2; [Gm,Pm,Wcm,Wcp]=margin(s) margin(s)