《自动控制原理》课程设计-转子绕线机控制系统的滞后校正设计

,幅值裕度。程序的代码如下:Р n=500 %系统传递函数分子多项式Р d=[1,15,50,0] %系统传递函数分母多项式Р g1=tf(n,d) %绘制连续系统的零、极点图Р [mag,phase,w]=bode(g1) %绘制g1的幅频和相频特性曲线Р margin(g1)Р 图1 校正前系统的BODE图РMatlab仿真结果为: Gm=3.52dB ; Pm=11.4deg (与理论计算结果相同)Р2.2滞后校正函数计算Р由于按设计要求幅值裕度。根据要求令相角裕度γ=50并附加6,即取γ=56。Р设滞后校正器的传递函数为:Р (3)Р 校正前的开环传递函数为: Р 故用matlab编写的求滞后校正的程序代码如下图。Р Р Р图2 滞后校正求解图Р 故得到结果为: (4)Р使用matlab检验是否符合要求,程序代码为:РK=500;Рn1=1;d1=conv(conv([1 0],[1 5]),[1 10]);Рs1=tf(K*n1,d1); %定义s1函数Рn2=[10.92 1];d2=[116.8 1];s2=tf(n2,d2); %定义s2函数Рsys=s1*s2;Р[mag,phase,w]=bode(sys); %绘制sys的幅频和相频特性曲线Рmargin(sys)Р运行后如图所示。Р 图3 校正后系统BODE图Р Matlab仿真结果为: Gm=23.9dB ; Pm=69.2deg (符合设计要求)Р3 用MATLAB画校正前后的轨迹Р3.1校正前的根轨迹Р 由于系统未校正前的开环传递函数为:Р Р使用MATLAB画根轨迹代码如下:Рnum=500Рden=conv(conv([1,0],[1,5]),[1,10])Рrlocus(num,den) %绘制根轨迹图Рtitle('控制系统未校正前根轨迹图')Р运行后如图所示。Р图4 校正前系统根轨迹图