正后装置的闭环根轨迹图看其与0.45的阻尼线的交点从而确立校正装置的增益裕度Kc。MATLAB命令格式输入如下:G2=zpk([-1],[0-1-5-10],30);rlocus(feedback(G2,1));图6.校正装置2的根轨迹图同样,根据阻尼线0.45余根轨迹图的交点处,可以确定校正装置2的增益裕度Kc=3.88。,,保证闭环主导极点满足ξ=0.45。要满足上述条件,就要先得到校正后装置的闭环根轨迹图看其与0.45的阻尼线的交点从而确立校正装置的增益裕度Kc。MATLAB命令格式输入如下:G3=zpk([-1.5],[0-1-5-15],30);rlocus(feedback(G3,1));图7.校正装置3的根轨迹图与前面一致,从0.45的阻尼线与根轨迹图的交点处,确立其增益裕度Kc为6.25。㈡校正装置的分析1.,,保证闭环主导极点满足ξ=0.45时。MATLAB命令格式输入如下:G1=zpk([-0.75],[-7.5],2.41);rlocus(feedback(G1,1));bode(G1);得到如下图所示;?图8.校正装置1的闭环根轨迹从上图可以看出此时校正系统的闭环极点位于实轴之上,虚部位于-4.5和-4之间。此时,靠近与-4.5点。?图9.校正装置1的bode图从bode图可以看出其幅频特性曲线在-25到0之间,其对应的相频特性曲线在到之间稳定。,,保证闭环主导极点满足ξ=0.45。MATLAB命令格式输入如下:G2=zpk([-1],[-10],3.88);rlocus(feedback(G2,1));bode(G2);得到如下图所示;图10.校正装置2的闭环根轨迹图此时,可以看出校正装置2的闭环极点也是位于-4到-3.5之间,但是更加靠近于-3.5。图11.校正装置2bode图校正装置2的幅频特性曲线位于-15到10之间,相频特性曲线位于到之间。
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