连续状态包括两个步骤:首先,求解器为待更新的系统提供当前状态、时间和输出值,系统计算状态导数,传递给求解器;然后求解器对状态导数进行积分,计算新的状态值。状态计算完成后,模块的输出更新再进行一次。这时,一些模块可能会发出过零警告,促使求解器探测出发生过零事件的准确时间,如此不断循环,直至Simulink仿真结束。РSimulink的仿真Р在 Simulink中建立系统模型框图以后,点击菜单栏上Simulation中的Start,就可以完成 Simulink 对模型的动态仿真。如图2-5所示。也可以直接点击工具栏的运行图标。Р图2-5 Simulink的仿真Р设计方案Р在实际生产过程中,特别是过程控制系统中,由于物料的传递或者能量物质的转换及大惯性温度控制系统等使得系统中的被控制量往往具有时间纯滞后特性,如在石油、轻工、化工、造纸等行业的过程控制中存在许多具有纯滞后特性的被控对象,即当输入变量改变后,系统输出并不立即改变,而要经过一段时间后才反映出来,这段时间即为纯滞后时间。电加热炉温度控制系统具有较为典型的纯滞后、大惯性的非线性特性。该特性的存在往往使扰动不能被及时察觉,调节效果不能及时反映,从而造成系统稳定性下降或者不稳定、产生较大的超调或振荡。而且,纯滞后占整个动态过程的时间越长,控制的难度越大。在这些过程中,由于纯延迟的存在,使被控量不能及时反映系统所承受的扰动,只有在延迟t以后才能反映到被调量,控制器产生的控制作用也不能立即对干扰产生抑制作用,必然会使系统产生较明显的超调量和较长的调节时间。РSmith预估控制Р本设计的被控制对象为:Р采用Smith控制方法,在PI控制中,取Kp=2,Ki=0.5,假设预测模型精确,阶跃指令信号取100。Simulink仿真程序及仿真结果如图所示,仿真结果表明Smith控制方法具有很好的控制效果。Р图3-1 Simulink仿真程序
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