物等运动。Р蛇形机器人以其灵活、横截面积小、稳定、可以翻越障碍物以及可实现三维运动等特点在救援领域展现出了独特的优势,得到了世界范围内的广泛关注。我国的国防科技大学、上海交通大学、沈阳自动化所等研究机构也都对蛇形机器人进行了研究并取得了可喜的成果。目前国内外对蛇形机器人的研究主要集中在蜿蜒运动理论的研究和径迹规划等方面。Р图1.3 ACM-R5蛇形机器人Р1.4.3蜘蛛形机器人Р蜘蛛形机器人是模仿蜘蛛等多足昆虫的运动方式而研制的机器人(图1.4)。蜘蛛形机器人行动灵活,通过多足的配合可以完成向前、向后、横向以及纵向移动等。蜘蛛形机器人在遇到障碍物时可以通过跳跃的方式越过小型障碍物,因此与履带式机器人以及蛇形机器人相比,蜘蛛形机器人受地面障碍物的影响更小,可以在更复杂的救援行动中快速地执行搜救任务。Р图1.4蜘蛛形机器人Р1.4.4飞行机器人Р微型飞行机器人(MAV)于,2世纪32年代由美国率先提出,由于其在军事和民用部门的巨大应用前景,因此引起了世界各国的极大关注。РMAV在灾害环境中可以不受地面状况影响,灵活性高。在较高的角度上飞行机器人的“视野”更加广阔,因此可以扩大搜索面积,加快搜索速度。飞行机器人在搜救行动中更多地从事现场勘查和为搜救人员探路导航等工作。Р1.5救援机器人发展方向Р9.11以来救援机器人研究的迅速进展,解决了一系列困扰救援机器人发展的问题,机器人由半自主向全自主方向发展。当前,救援机器人研究的热点是机器人运动控制、人机交互研究、环境感知与地图生成技术、传感与人体检测技术、信息标准等。Р1.5.1群体机器人研究Р目前,救援机器人研究正在从个体走向群体。在救援工作中,往往释放很多的机器人,以扩大搜索范围,提高工作效率,并且多个机器人协同作业,可以提高信息的可靠性和准确性。各个机器人之间相互交流可以解决诸如定位、全覆盖、翻越障碍等单个机器人难以处理的问题。
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