喷涂机器人机构设计（含全套CAD图纸）

,手臂的运动系由垂直立柱平面内的伸缩和沿立柱的升降两个直线运动及手臂绕立柱的转动复合而成。这种喷涂机器人,占地面积小而活动范围较大,结构亦较简单,并能达到较高的定位精度,因而应用范围较广泛。机身采用立柱式,喷涂机器人侧面行走,顺利完成上料、翻转、转位等功能。但是结构也比较庞大,两个移动轴的设计较为复杂。 3球坐标型机器人:这类喷涂机器人如图 2-1 (c)的俯仰型喷涂机器人,其手臂沿 X方向伸缩,绕 Y轴俯仰和绕 Z轴回转。这类喷涂机器人具有占地面积小、结构紧凑、重量较轻、位置精度尚可等特点,能与其他机器人协调工作,但避障性差,存在着平衡问题,位置误差与臂长有关。 4关节坐标型喷涂机器人:如图 2-1 (d)的屈伸型喷涂机器人,主要由立柱、前臂和后臂组成。机器人的运动由前、后臂的俯仰及立柱的回转构成,其结构最紧凑,灵活性大,占地面积最小,工作空间最大,能与其他机器人协调工作,避障性好,但是位置精度较低,存在平衡以及控制耦合的问题,故比较复杂。图2.1喷涂机器人的坐标形式毕业设计(论文) 6 图 2-2 喷涂机器人基本形式示意图 2.1 .3 规格参数用途:喷漆 1、大臂伸缩范围 200mm — 1500mm ,回转角 270 o。 2、小臂伸缩范围 200mm — 800mm ,回转角 210 o。 3、手腕旋转角度 150 o。 4、步进电机驱动。 2.1 .4 有效负载有效负载是指机器人操作臂在工作时臂端可能搬运的物体重量或所能承受的力或力矩,它表示了喷涂机器人的负载能力。机器人的载荷不仅仅取决于负载的质量,还与机器人运动的速度和加速度的大小及方向有关。为了安全起见,有效负载是指高速运行时的有效负载。 2.1 .4 运动特性速度和加速度是表明机器人运动特性的主要指标。它反映了机器人的使用效率和生产水平,喷涂机器人的运动速度越高,则其使用效率越高,生产水平越高。但速度越快