盘的履带式结构的爬壁机器人,通过履带间的速度差来实现转向功能。东京煤气公司与日立制作所研发了一种用来检查工作时的球形煤气罐的焊缝的壁面爬行机器人,该机器人采用步行式的行走机构,机器人的内外两个框架上各自装了八个带吸盘的脚,由装在脚上的气缸来控制脚的伸缩,两个框架的相对运动是由直流伺服阀通过传动机构来实现的,该结构具有带负载能力强的优点。日本国际机器人公司研发的名为空中勇士的壁面清洗机器人使用了脚步式的行走机构,该机器人由两个本体组成,各自安装有三只脚,三只脚可以进行伸缩运动,每只脚的端部都装有吸盘,通过两个本体上的脚的交互吸附来实现机器人的移动。Р英国的朴茨茅斯大学研制了名为Robug的爬壁机器人,该机器人的脚借鉴了蜘蛛脚的结构,每个脚上都装有吸盘,通过吸盘吸附壁面从而在壁面上进行移动。Robug III型爬壁机器人有八只脚,在每只脚上都安装了微处理器和吸盘。采用气缸对脚进行驱动。该机器人与其它机器人最大的不同是每条腿上都装有控制器,通过对机器人的远程遥控可以控制机器人往任何方向移动。另外朴茨茅斯大学还设计了Bigfoot、Toad、The Nero Series Vehicles、Tribot等多种壁面爬行机器人,这些壁面爬行机器人都是根据使用要求的不同而被设计出来的。Р图1-5 Robug III机器人Р意大利卡塔尼亚大学研发制造的Alicia系列机器人是用来对壁面进行检测的爬壁机器人,其中Alicia2型机器人由一个吸盘和两个轮子所组成,吸盘的作用是对壁面进行吸附,使用两个直流电机来控制两个轮子,从而能够使转向更加的灵活。该爬壁机器人最大的缺点就是越障能力较差,而Alicia3型机器人正是由于越障能力差这种缺点而被开发出来的,该型号机器人由三个Alicia2型机器人组成,两两间用一根杆来连接,要进行越障动作时其中两个机器人吸附另外一个机器人抬起便能轻松地实现越障功能。
全文预览
