避免了机器人产生碰撞磨损。成都理工大学毕业论文(设计) 7 图 2-2 移动机构(2)清扫机构。当机器人进行打扫的时候,首先电机启动,然后带动滚刷转动,这时右面的滚刷做逆时针转动,左面的滚刷做顺时针转动,在这两个清扫刷的共同作用下,垃圾和灰尘都被集中到吸尘器的吸风口。(3)吸尘机构。由吸尘器内的风扇高速旋转产生强大的吸力,把垃圾和灰尘吸入垃圾盒中。(4)擦地机构。前面两部分完成之后,大部分垃圾都扫干净了,但是还有一些细小的灰尘没有扫到,这时候,装在机器人下面的清洁布开始擦地,通过 3 重结构保障打扫的高质量。成都理工大学毕业论文(设计) 8 图 2-3 机器人的组成机构移动机构,清洁机器人的整个机体都在移动结构上面。我们课题的研究是室内清扫,所以选用的轮式结构。本次选用轮式结构的机器人,轮式结构机器人轮系通常情况下分为三轮、四轮和六轮等。在这次的设计当中,因为机器人的整个机体并不是很大,只要三个轮子就可以让机器人完成移动。采用三轮机构,而三轮机构清洁机器人想要实现转向一般情况下只有通过差速转向和铰轴转向这两种方式。而 iRobot Roomba 就是采用差速转向式来实现机体的转向。机器人的机体上一共有 3个轮胎,在机体前端的轮胎是万向轮, 机体中间的两个轮子都是驱动轮,当机器人要进行转向的时候,驱动轮上的驱动电机开始运行,这就使得两个驱动轮产生不同的加速度,从而产生不同的速度,然后整个机器人就完成转向。 2.1.2 工作原理清洁机器人想要完成它的打扫工作,如果它自身什么都没有那就是不可能实现的,因此在机器人机体上面安装了很多个工作模块,在这些模块的共同作用下,机器人才能够实现打扫。 CPU 是整个机器人的核心,红外遥控接收模块和键盘模块主要用于接收主人的指令,然后把指令传给 CPU ,CPU 接收到指令后经过处理,返给机器人开始工作。信息采集模块用于采集机器人的本身信息和周
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