计Р2.1 机械手的组成Р机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。Р2.1.1 执行机构Р手臂的内孔中装有传动轴,可以吧动作传递给手腕,以转动、伸曲手腕、开闭手指。机械手手部的构造系模仿人的手指,分为无关节、固定关节和自由关节3种。手指的数量又可以分为二指、三指、四指等,其中二指的应用最为广泛。可根据夹持对象的大小和形状配备多种形状和大小的夹头以适应操作的需要。所谓没有手指的手部,一般是指真空吸盘或磁性吸盘[13-15]。Р手臂的作用是引导手指准确的抓住工件,并运送到所需的位置上。为了使机械手能够正确的工作,手臂的3个自由度都要精确的定位。躯干是安装手臂、动力源和各种执行机构的支架。Р2.1.2驱动机构Р驱动机构主要有四种:液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动。其中以液压驱动、气压驱动用得最多。Р液压驱动机械手通常由液动机(各种油缸、油马达)、伺服阀、油泵、油箱等组成驱动系统。Р气压驱动式,其驱动系统通常由气缸、气阀、气罐和空压机组成。其特点是气源方便、动作迅速、结构简单、造价较低、维修方便。但难以进行速度控制,气压不可太高,故抓举能力较低。Р电气驱动是目前机械手使用得最多的一种驱动方式。其特点是电源方便,响应快,驱动力较大(关节型持重以达400kg),信号检测、传动、处理方便,并且可以采用多种灵活的控制方案。Р机械驱动式只适用于动作固定的场合,一般用凸轮连杆机构来实现规定的动作。其特点是动作确定可靠,工作速度高,成本低,但不易于调整。其它还有采用混合驱动的,即液—气或电—液混合驱动。Р2.2 机械手的分类Р一、按用途分类为:Р(1)专用机械手Р专用机械手是专门为一定设备服务的。简单实用,目前在生产中运用的比较广泛。它一般只能完成一两种特定的作业,如用来抓取和传送工件。它的工作程序是固定的,也可根据需要编写控制程序来获得更多的工作程序,以适应多种作业的需要。
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