坐标式机械手圆柱坐标式机械手是应用最多的一种型式,它适用于搬运和测量工件。具有直观性好,结构简单,本体占用的空间较小,而动作范围较大等优点。圆柱坐标式机械手的工作范围可分为:一个旋转运动,一个直线运动,加一个不在直线运动所在的平面内的旋转运动;二个直线运动加一个旋转运动。圆柱坐标式机械手有五个基本动作:(1)手臂水平回转;(2)手臂伸缩;(3)手臂上下;(4)手臂回转动作;(5)手爪夹紧动作。圆柱式机械手的特点是在垂直导柱上装有滑动套筒,手臂装在滑动套筒上,手臂可做上下直线运动和水平面内做圆弧状的左右摆动。3、球坐标式机械手球坐标式机械手是一种自由度较多,用途较广的机械手。它的工作范围包括:一个旋转运动;二个旋转运动;二个旋转运动加一个直线运动。球坐标式机械手可实现八个动作:(1)手臂上下动作,即俯仰动作;(2)手臂左右动作,即回转动作;(3)手臂前后动作,即伸缩动作;(4)手腕上下弯曲;(5)手腕左右摆动;(6)手腕旋转运动;(7)手爪夹紧动作;(8)机械手的整体移动。球坐标式机械手的特点是将手臂装在枢轴上,枢轴又装在叉形架上,能在垂直面内作圆弧状上下俯仰动作,它的臂可作伸缩,横向水平摆动,还可以上下摆动,工作范围和人的手类似。它的特点能能自动选择最合理的动作路线。所以工作效率高。另外由于上下摆动,它的相对体积小,动作范围大。4、关节式机械手关节式机械手是一种适用于靠近机体操作传动型式。它像人手一样有肘关节,可以实现多个自由度,动作比较灵活,适于在狭窄的空间工作。关节式机械手,早在四十年代就在原子能工业中得到应用,随后在开发海洋中应用,有一定的发展前途。关节式机械手有大臂和小臂的摆动,以及肘关节和肩关节的运动。它还具有上肢结构,可实现近似于人手操作的机能。为具有近似人手的操作机能,需要研制最合适的结构。机械手型式的选择首先是从满足它的运动要求方面进行考虑,然后从机械手的复
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