是一种多用途的机器人。在恶劣的环境中机器人可以取代我们完成大部分的工作,所以它在高低温Р、缺氧等环境中应用较多。焊接机器人的应用在半自动化生产中比较广泛,如汽车零部件的焊接加工、汽车外壳、底盘的生产、重要且要求精度很高的人类无法完成的需要焊接的零部件的加工等。Р作为机器人的核心部分:控制系统;它是影响机器人性能的关键部分之一,它在一定程度上影响着机器人的发展,对于不同结构的机器人,控制系统的设计方案也不一样。我主要研究焊接机器人控制系统的设计,采用欧姆龙CJ-PLC,实现了工件的焊接质量稳定性和可靠性。Р1.4课题的主要研究内容Р本文对焊接机器人及其控制系统、PLC的硬件电路和软件程序的设计、PLC与触摸屏的通讯、根据实际控制要求来设计触摸屏的画面和系统的安装与调试进行研究。Р第二章焊接机器人Р2.1 焊接机器人的组成Р焊接机器人的组成部分主要包括机器人和焊接设备俩部分。机器人由机器人本体和控制柜组成。而焊接设备,以弧焊为例,它由焊接电源、控制柜、示教编程器、送丝机及焊枪等部分组成。如图2.1所示;Р图2.1 焊接机器人的组成Р2.2 焊接机器人的分类Р焊接机器人按焊接方式的不同大致可分为点焊机器人、弧焊机器人和激光焊机器人:Р点焊机器人:它是由机器人本体、计算机控制系统、示教盒和点焊焊接系统几个部分组成,由于为了适应灵活动作的工作要求,通常点焊机器人选用关节式工业机器人的基本设计,一般具有六个自由度:腰转、大臂转、小臂转、腕转、腕摆及腕捻。它的驱动方式有液压驱动和电气驱动俩种。其中电气驱动具有保养维修简便、能耗低、速度高、精度高、安全性好等优点,因此应用较为广泛。点焊机器人按照视角程序规定的动作、顺序和参数进行点焊作业,其过程是完全自动化的,并且具有与外点焊机器人专用的点焊钳部设备通信的接口,可以通过这一接口接受上一级主控与管理计算机的控制命令进行工作。如图2.2.1所示
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