械化和自动化,能在有害环境下工作,以保护人身安全。Р国内外现状Р我国的机械手发展趋势主要是逐步扩大其应用范围;在应用专用机械手的同时,相应地发展通用机械手。Р 国外机械手的发展趋势是研制具有某种智能的机械手,使它具有一定的传感能力,能根据外界条件的变化作出相应的变更。Р设计的基本思路Р1、分析物料分拣机械手的设计要求。?2、根据机械手动作要求,综合考虑各类型机械手的特点,画出执行机构简图。?3、比较各驱动方式的特点,选择机械手的驱动方式,并画出驱动原理图。?4、由机械手动作顺序要求以及驱动方式的选择,完成控制系统的设计。Р设计的主要内容Р1、物料分拣机械手执行系统的设计。Р2、物料分拣机械手驱动系统的设计。Р3、物料分拣机械手控制系统的设计。Р1、物料分拣机械手执行系统的设计Р执行系统是机械手赖以实现各种运动的实体。Р执行系统的设计主要包括:机械手的手部、手臂和机座的设计。Р机械手执行系统设计主要内容Р手部:选用真空式吸盘。Р手臂:选用缸体固定活塞杆运动的双作用单活塞杆气缸。Р机座:选用落地固定式机座。Р执行机构简图Р执行机构简图Р动作顺序:初始位置→ A右旋→ B前伸→ C下降→ D吸物料→ C上升→B缩回→ A左旋→ C下降→D放物料→C上升→回初始位置。?A.立柱 B.水平气缸? C.垂直气缸 D.吸盘Р2、物料分拣机械手驱动系统的设计Р机械手的驱动系统是驱动执行机构运动的传动装置。Р本机械手选用气压驱动方式。Р气压驱动具有价格低廉、结构简单、功率体积比高、无污染、抗干扰性强及控制自由度高等优点。Р气动驱动原理图Р气动驱动原理图Р如当机械手执行水平前伸动作时:? 进气路线:空气处理单元2→储气罐3→三位四通电磁换向? 阀10左端→单向调速阀15→气缸A的无杆腔。? 排气路线:气缸A的有杆腔→单向调速阀16→三位四通电磁? 换向阀10的排气口→调速阀4→消声器5→排出。
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