有自锁结构。夹紧机构本身则结构简单、体积小、重量轻、动作灵活、和工作可靠。夹紧结构形式多样、有机械式、吸盘式和电磁式等。有的夹紧机构还带有传感装置和携带工具进行操作的装置。本设计采用机械式夹紧装置。6机械式夹紧是最基本的一种,应用广泛,种类繁多。如按手指运动的方式和模仿人手的动作,可分为回转型、直进型;按夹持方式可分为内撑式、外撑式和自锁式;按手指数目可分为二指式、三指式、四指式;按动力来源可分为弹簧式、气动式、液压式等。本设计采用二指式手爪。由可编程控制器控制电磁阀动作,从而控制手爪的开闭。手爪的回转则用一个直流电动机完成,同时通过两个限位开关完成回转角度的限位,一般可设置在180度。1.4躯干躯干有底盘和手臂两部分组成。底盘是支撑机械手的全部重量并能带动手臂旋转的机构。底盘采用一个直流电动机驱动,底盘旋转时带动一个旋转编码盘旋转,机械手每旋转三度发出一个脉冲,由传感器检测并送入可编程控制器,从而计算底盘旋转的角度。同时,在底盘上装有限位开关,最大旋转角度可达180度。手臂使机械手的主要部分,它是支撑手爪、工件使它们运动的机构。本设计手臂由横轴和竖轴组成、可完成伸缩、升降的运动。手臂采用电动机带动丝杠、螺母来实现伸缩和升降运动。由可编程控制器发出信号控制步进电机运转,同时在两轴的两端分别加限位开关限位。采用丝杠、螺母结构传动的特点是易于自锁、位置精度较高,传动效率较高。1.5设计要求采用PLC构成机械手的自动控制系统,可通过修改PLC控制程序,改变对机械手模型的控制要求。机械手横轴水平面内作前后方向运动,竖轴能在垂直面内作上下两方向运动,底座能作正反两方向旋转,手能正反两方向旋转,并且底座能在任意位置停止的功能。其主要任务是将A工作台的工件旋转搬运到B工作台。机械手的工作方式可分为手动、单步、单周期、连续和回原点5种,各种工作方式的动作及控制要求说明如下。模型如图1-1:
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