.1控制系统的预期数学模型Р5.1控制系统的预期数学模型Р5.1.2 典II型系统Р1.典II型系统的数学模型Р 典II型系统含有两个积分环节、一个一阶微分环节、一个惯性环节构成,是二阶无静差系统,其伯德图如图5-3所示。Р5.1控制系统的预期数学模型Р中频宽Р2.5Р3Р4Р5Р7Р10Р超调量Р58%Р53%Р43%Р37%Р28%Р23%Р上升时间Р2.5TР2.7TР3.1TР3.5TР4.4TР5.2TР调节时间Р21TР19TР16.6TР17.5TР19TР26TР相位欲量Р250Р300Р370Р420Р500Р550Р2.典II型系统的参数整定原则?? 由表可知,中频宽值增大,系统的超调量减小,相位裕量增大,系统的平稳性和稳定性变好;但中频宽过大时上升时间和调节时间增大,系统的快速性变差。系统设计时可根据设计要求选取相应的值。Р5.1控制系统的预期数学模型Р5.1.3 两种预期数学模型的比较Р5.2 控制系统的校正Р当控制系统的实际数学模型与预期数学模型不一致时,就要在系统中附加一些装置,改变系统的结构,从而改变系统的性能,使之满足工程设计的要求,这种措施我们称之为系统的校正。引入的附加装置称为校正装置。系统中除校正装置外的其它部分称为系统的固有部分。控制系统的校正就是根据系统固有传递函数和对系统性能的要求,确定校正装置的结构和参数。?系统校正的一般方法是在系统的前向通道上串入校正装置,它与系统固有传递函数综合后得到预期的开环传递函数,这种校正方法称为串联校正。Р三、校正装置(线性系统的基本控制器)? 一般由P、I、D控制器或电网络组成。Р1. P、I、D控制器(串联前向通路中)?①比例P控制:?将比例控制作为校正装置串在前向通路中?其作用:使开环增益提高,稳态误差减小,且使原系统对数幅频特性高度上升。相位裕度减小,降低相对稳定性。Р5.2 控制系统的校正
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