点图如图2.2所示:图2.2未校正系统闭环零极点图未校正系统根轨迹图用Matlab作未校正系统的根轨迹图,Matlab程序为:n1=[10];d1=[110];sys1=tf(n1,d1);rlocus(sys1)未校正系统根轨迹图如图2.3所示:图2.3未校正系统根轨迹图稳定性:当开环增益从零变化到无穷时,根轨迹图上的根轨迹不会越过虚轴进入又半s平面,因此未校正系统对所有K值都是稳定的。快速性:由图可见,当0<K<0.025时,所有闭环极点位于实轴上,系统为过阻尼系统,单位阶跃响应为非周期过程;当K=0.025时,闭环两个实数极点重合,系统为临界阻尼系统,单位阶跃响应仍为非周期过程,但响应速度较情况为快,当K>0.025时,闭环极点为负数极点,系统为欠阻尼系统,单位阶跃响应为阻尼振荡过程,且超调量将随K值的增大而加大,但调节时间的变化不会显著。未校正系统单位阶跃响应用Matlab作出系统单位阶跃输入下的系统响应,Matlab程序为:n2=[10];d2=[1110];sys2=tf(n2,d2);step(sys2)未校正系统系统单位阶跃响应图如图2.4所示:图2.4未校正系统单位阶跃响应图由阶跃响应图可得,上升时间=0.57s,峰值时间=1s,调节时间=7.3s,超调量=60%由计算可得,上升时间==0.55s,峰值时间==1.006s,调节时间==7s,超调量==60.5%未校正系统开环传函的波特图作出系统开环传递函数的波特图,Matlab程序为:n1=[10];d1=[110];sys1=tf(n1,d1);bode(sys1)系统的波特图如图2.5所示:图2.5未校正系统波特图由频域分析方法,画出系统的对数幅频渐进曲线,Matlab程序为:n1=[10];d1=[110];sys1=tf(n1,d1);bodeasym(sys1)未校正对数幅频曲线如图2.6所示:
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