故开环增益0<Kk<3.3332、稳态误差分析系统为1型系统故Kv=Kk,输入信号为x(t)=a*1+b*t+0.5*c*teSS=a*0+b/K+c*∞由此可以得出,增大K或者提升系统的型别可以减少系统稳态误差3、动态特性指标在Metlab中编程可得其性能参数由此可知系统的开环放大系数Kk越大系统就越趋于不稳定状态,过小则会使系统反应较慢,此系统合适的Kk在0.1附近。4、调整系统由于Kk的值太小,没有实现信号的放大,加入微分环节调大Kk,此时系统开环函数为Wk=Kk[(τ0S+1)(aS+1)]/[S(τ1S+1)(τ2S+1)]?令a=0.5,特征方程有:τ1τ2S^3+(τ1+τ2+τ0*a)S^2+((a+τ0)Kk+1)S+Kk=0S^34K+1S^25+0.25KKS^1(0.25K^2+1.25K+5)/(5+0.25K)S^0KK可以使任意正数,系统都保持稳定。稳态误差:eSS=a*0+b/K+c*∞由此可知,加入微分环节会增大Kk,系统的超调量会先增加后减小,同时会使系统的响应速度提高,tr、tp、ts都会减小,但K太大,系统可控性就会减弱,调整a,使K在合理范围内。使K=15,改变a,在Metlab中编程,得出性能指数和图形随着a的增大,系统的震荡性减弱,超调量下降,选取a=2.5此时放大倍数有开始的0.1调大到15,系统的各项参数都达到很好的范围。四、根轨迹分析1、根轨迹Wk=Kk(τ0S+1)/[s(τ1S+1)(τ2S+1)]取单位反馈,令τ0=0.5,τ1=1,τ2=4对系统进分析临界稳定的增益和极点:K=2.89-p1=-1.2306+0.0000i–p2=-0.0097+0.7666i–p3=-0.0097-0.7666i加入微分环节有Wk=Kk[(τ0S+1)(aS+1)]/[S(τ1S+1)(τ2S+1)]令a=0.5(两个零点重合)有
全文预览
