8Р6Р数字控制系统较之一般的连续控制系统具有如下一些优点:Р能够保证足够的计算精度;?在数字控制系统中可以采用高精度检测元件和执行元件,从而提高整个系统的精度;?数字信号或脉冲信号的抗干扰性能好,可以提高系统的抗干扰能力;?可以采用分时控制方式,提高设备的利用率,并且可以采用不同的控制规律进行控制;?可以实现一些模拟控制器难以实现的控制律,特别对复杂的控制过程,如自适应控制、最优控制、智能控制等,只有数字计算机才能完成。Р9/9/2018Р7Р7.2 采样过程与采样定理Р离散系统的特点是:系统中一处或数处的信号?是脉冲序列或数字序列。为了将连续信号变换为离?散信号,需要使用A/D转换器(采样器);另一方面,?为了控制连续的被控对象,又需使用D/A转换器(保?持器)将离散信号转换为连续信号。因此,为了定量?地研究离散系统,有必要对信号的采样和恢复过程?进行描述。Р9/9/2018Р8Р7.2.1 采样过程及其数学描述Р将连续信号通过采样开关(或采样器)变换成离?散信号的过程称为采样过程。相邻两次采样的时间?间隔称为采样周期T。Р本章仅限于讨论等速同步采样过程。Р等速采样:采样开关以相同的采样周期T动作,又称为周期采样?多速采样:系统中有n个采样开关分别按不同周期动作?随机采样:采样开关动作是随机的Р采样频率:Р采样角频率:Р采样可分为:Р9/9/2018Р9Р采样过程如图7.6所示。连续信号x(t)经过采?样开关转换成离散信号x*(t)。如果x*(t)的幅值经?整量化用数字(或数码)来表示,则x*(t)在幅值上?也是离散的。考虑到采样开关的闭合时间远小于采?样周期T和系统连续部分的最大时间常数,可认为?采样时间τ=0,x(t)在τ内变化很小,因此x*(t)?可用幅值为x(kT),宽度为τ的脉冲序列近似表示。Р(a)Р(b)Р(c)Р图7.6 采样过程Р9/9/2018Р10
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