00,120)时,机器人控制系统需要执行的指令序列如下所示,结果存在answer1.xls中。,,(表示第4到底52个指令序列),(表示第53到第59个指令序列)5.2机器人指尖沿预先指定的空间曲线x=x(s),y=y(s),z=z(s),a≦s≦b移动的指令序列由5.1的分析和求解可知,在不超过机械臂的自由度范围的前提下,我们可以得出空间中任一点的空间坐标(Ox,Oy,Oz),要求空间曲线,我们将各个空间的坐标点连接起来就可以构成空间曲线。那如何选取坐标点成了一个关键问题,空间坐标的选取正确与否直接影响空间曲线的正确性。我们选取坐标点的原则是每次每个关节点的只移动一次,且移动的角度要小于等于,即后一次的关节角度与前一次关节的角度的之差的绝对值小于,这样求解出来的曲线会比较精确,使用MATLAB求解出这些坐标点。现在我们来分析怎么利用这些已经预选好的空间坐标点来求解出空间曲线所对应的指令序列。由5.1的分析得出了起始点到空间任意点的最优移动方案,其移动的角度为,要想使机器人的之间呢沿着指定的曲线移动,一个可用的方法就是在曲线上选取足够的坐标点,假设所选取的点的个数为。模型给出了每个点对应的角度的组合,这些角度组合满足要求的指令:,,即后一个坐标点的角度组合与前一个坐标点的角度之差是机器指令的函数。考虑到曲线上的坐标点的分布可能存在不均匀的情况,从某些点移动到下一个点的角度远小于,而在另一些曲线点上,其移动的角度远远大于,为解决这个问题,对于前一种情况,尽量对这些预选的坐标点少选择取,而对于第二种情况,我们要多取点,使点足够密集,这样求解出来的曲线会比较准确。我们假设取点的密集程度与斜率有关,表示第个关节点取的第个点的斜率,我们根据的大小来取坐标点,大的取值密集些,小的取值稀疏些。现在来确定由取预选点求解出曲线的点步长的算法:一:将预选点的点坐标带入指定的曲线方程中,求解出。
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