设计缸筒直接承受压缩空气压力,必须有一定厚度。一般气缸缸筒壁厚与内 9 径之比小于或等于 1/10 ,其壁厚可按薄壁筒公式计算:][2/?? p DP ?式中:6-缸筒壁厚, mmD -气缸内径, mm pP -实验压力,取 PP p5.1?,Pa 材料为:ZL3,[ ?]=3MPa 代入己知数据,则壁厚为:][2/?? p DP ?)(5.6 )10 32 /(10 665 65 mm ??????取 mm 5.7??,则缸筒外径为:)(80 25.765 1 mm D????第四章手腕结构设计考虑到机械手的通用性,同时由于被抓取工件是水平放置,因此手腕必须设有回转运动才可满足工作的要求。因此,手腕设计成回转结构,实现手腕回转运动的机构为回转气缸。第一节手腕转动时所需的驱动力矩手腕的回转、上下和左右摆动均为回转运动,驱动手腕回转时的驱动力矩必须克服手腕起动时所产生的惯性力矩,手腕的转动轴与支承孔处的摩擦阻力矩,动片与缸径、定片、端盖等处密封装置的摩擦阻力矩以及由于转动件的中心与转动轴线不重合所产生的偏重力矩.图所示为手腕受力的示意图。 10 1.工件 2.手部 3.手腕图4-1 手碗回转时受力状态手腕转动时所需的驱动力矩可按下式计算:封摩偏惯驱MMMMM????式中: 驱M -驱动手腕转动的驱动力矩( cm N?); 惯M -惯性力矩( cm N?); 偏M -参与转动的零部件的重量(包括工件、手部、手腕回转缸的动片)对转动轴线所产生的偏重力矩( cm N?)., ; 封M -手腕回转缸的动片与定片、缸径、端盖等处密封装置的摩擦阻力矩( cm N?); 下面以图所示的手腕受力情况,分析各阻力矩的计算: 一、手腕加速运动时所产生的惯性力矩 M悦若手腕起动过程按等加速运动,手腕转动时的角速度为?,起动过程所用的时间为 t?,则:).( 1 cm Nt JJM????) ( 惯
全文预览
