小臂的机械结构。为了保持机构稳定性,大臂设计程平行四连杆机构。Р负载的大小主要取决于由于运动的沿的作用力和夫妇的机械接口上的多码垛臂的运动的方向。式子里,下臂应该包括端部执行器的更码垛运动(重量),和工件的重量或处理对象接缝预定速度和加速度的条件下,产生的惯性力等。该项目的数据参考设计初步估算表明,这一项目可能属于一个小负荷。Р(二)驱动系统Р由于伺服电机具有良好的控制性能,检查的灵活性,允许速度,位置,环境,体积小,效率高,适用于更为苛刻的运动控制没有影响的精确控制小臂运动多企业等特点,因此,该项目采用的是伺服电机。Р(三)传动系统Р动臂多码垛运动可以紧凑,重量轻,惯性小,传动链条应考虑采取措施缩小差距,提高手臂多的移动和位置创业精密运动控制。臂传递机构机械运动多码垛通常使用齿轮,蜗杆,滚珠丝杠,皮带,链条传动,行星齿轮,传动齿轮和谐波钢等,由于传动齿轮具有效率高,准确,结构紧凑,工作可靠,寿命长等优点,与大学学习和掌握更扎实的传输,所以这个设计设得的旅行。Р(四)工作范围Р操作过程中的工业手臂动作的工作范围是多码垛的多码垛臂的运动取决于所述扇区的操作领域和确定的轨迹,用表示的工作空间。形状和有关该结构的工作空间的大小坐标运动的多码垛码垛机器人,其大小和在数量和程度每个臂的自由操纵器公共轴线的长度的变化程度和所设得的码垛轴的每个角的Р(五)运动速度Р每个铰接机械臂更坚定的臂的最大行程,按照循环时间来确定每个操作的时间的运动后,可以进一步确定每个动作的速度,单位为米/秒(°)/ s的,时间每个运动分配考虑在顺序地或同时地等进行许多因素,如每个操作序列之间的周期的总时间长度。表做他们的操作时间,操作时间分配之外的运动进行比较,以考虑分配请求有关的过程,它也必须考虑惯性的行程的大小和驱动和控制,定位和精度要求。Р2.4 码垛机器人机械传动原理Р码垛码垛机器人的本体结构组成如图:
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