改进与扩展;Р(f ) 采用模块化设计,各个功能模块之间相互独立装配,互不干扰。Р设计过程中主要使用的设计工具有美国PTC参数技术公司的三维设计软件Pro/engineer野火版3.0以及Autodesk公司的二维设计软件AutoCAD2007。Р3 移动机械臂机械手部结构设计Р3.1 手部结构设计要求Р机械手手部(末端执行器)结构形式多样,但总的设计都有如下几点基本要求:Р(1)应具有适当的夹紧力和驱动力,手指握力(夹紧力)大小要适宜,力量过大则动力消耗多,结构庞大,不经济,甚至会损坏抓取物体;力量过小则夹持不住或产生松动、脱落。在确定握力时,除考虑抓取物体重量外,还应考虑传送或操作过程中所产生的惯性力和振动,以保证夹持安全可靠。Р(2)手指应具有一定的开闭范围,手指应具有一定的开闭角度(手指从张开到闭合绕支点所转过的角度)或开闭范围(对平移型手指从张开到闭合的直线移动距离),以便于抓取或退出物体。Р(3)应保证抓取物体在手指内的夹持精度,应保证每个被抓取的物体,在手指内都有准确的相对位置。Р (4)要求结构紧凑、重量轻、效率高,在保证自身刚度、强度的前提下,尽可能使结构紧凑、重量轻,以利于减轻手臂的负载。Р3.2 传动方式的选择Р机械传动是主要的传动装置,常用的有带传动、链传动、齿轮传动和蜗杆传动等。Р根据机械手结构的实际情况选择齿轮传动。齿轮传动是机械传动中应用最广泛的一类传动。它传动效率高,在正常的润滑条件下效率可达99%以上;Р手指的设计将采用平移运动的方式来夹持物体,这里将采用左右螺旋轴和齿轮副一起作为传动机构来完成末端机构所要求达到的功能。采用这两种结构使整个末端执行器体积小、质量轻。Р3.3 手部结构的设计Р工业机器人应用的双指机械式夹持器按其手爪的运动方式可分为回转型和平移型。如图 3. 1和3. 2 是两种典型的机械夹持器结构。本文选择平移型夹持器的结构
全文预览
