驱动,其中手部关节带动洗车刷连续转动工作, 不需要位置精度控制,只要能够输出不同的转速即可,因此可以采用普通直流减速电机,另外三个关节需要控制速度的同时还要求较高的位置精度控制,因此都使用步进电机,必要的地方用齿轮或者加减速箱以增大扭矩。各个关节的具体电机功率计算和选型在下一章中介绍。 2.3 传动方式传动方式是实现能量传递和改变运动方式的一类装置,其主要作用是实现能量的分配与传递和运动形式或运动速度的改变。机械传动有啮合传动、摩擦传动和流体传动三大类,在本设计中可能采用的具体传动方式包括带传动、链传动、齿轮传动、螺旋传动,下面对这几种传动方式进行比较并为各个关节选择传动方式。 1.带传动:带传动通常由主动带轮、从动带轮和张紧在两轮上的传动带组成,当主动轮转动时,依靠带与带轮间的摩擦力(平带或者 V形带)或者带与带轮间的啮合(齿形带)拖动从动轮转动。带传动结构简单,传动平稳,缓冲吸振,能实现较大间距的轴间的动力传递,但其传动效率不高,平带还存在打滑、传动比不精确的问题, 但齿形带已经解决了大部分缺点。 2.齿轮传动:齿轮传动是机械结构中使用最为广泛的,其传动效率是常用机械传动中效率最高的,而且结构紧凑,具有不变的瞬时传动比。在正确安装,良好润滑的和正常维护的条件下,其工作可靠性、使用寿命、传动精确性也是其它机械传动难以比拟的。但其制造及安装精度要求较高,价格较贵,而且通常的齿轮传动采用闭式传动,需要良好的保养维护,因此使用齿轮的成本较高,而且齿轮传动只适用于轴间距较短的轴间动力传递。 3.链传动:链传动与带传动近似,由链条、主动链轮和从动链轮组成。链传动与平带相比具有传动精确、效率高、不需要大的张紧力等优点,而且载荷能力比带传动大得多。但其传动精度低于同步带轮,与齿轮相比具有制造安装要求低的优点,但其传动不平稳,有较大噪声、冲击,而且瞬时传动比不同,磨损后容易发生跳齿现象,
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