ABB机器人-编程基本指令之运动指令

需防止，采用指令StopInstr。Р②不能使用指令MoveCSync来调用中断处理程序TRAP。Р③不能单步执行指令MoveCSync所调用的例行程序PROC。Р十 运动指令 MoveAbsJРMoveAbsJ[\Conc，]ToJointPos[\NoEOffs]，Speed[\V]│[\T]，Zone[\Z][\Inpos]，Tool[\WObj]；Р1[\Conc，]：协作运动开关。(switch)Р2ToJointPos：目标点。(jointtarget)Р3[\NoEOffs]：外轴偏差开关。(switch)Р4Speed：运行速度数据。(speeddata)Р5[\V]：特殊运行速度。(num)Р6[\T]：运行时间控制。(num)Р7Zone：运行转角数据。(zonedata)Р8[\Z]：特殊运行转角mm。(num)Р9[\Inpos]：运行停止点数据。(stoppointdata)Р10Tool：工具中心点(TCP)。(tooldata)Р11[\WObj]：工件坐标系。(wobjdata)Р12 应用Р机器人以单轴运行的方式运动至目标点，绝对不存在死点，运动状态完全不可控，防止在正常生产中使用此指令，常用于检查机器人零点位置，指令中TCP与Wobj只与运行速度有关，与运动位置无关。Р13 实例Р MoveAbsJ p1，v2000，fine，grip1；Р MoveAbsJ\Conc，p1\NoEOffs，v2000，fine，grip1；Р MoveAbsJ p1，v2000\V：=2200，z40\z：=45，grip1；РРwordРwordР9 / 9РwordР MoveAbsJ p1，v2000，z40，grip1\WObj：=wobj1；Р MoveAbsJ p1，v2000，fine\Inpos：=inpos50，grip1；