得客”w255系列注射机专用机械手,等等。随着生产的发展,功能和性能的不断改善和提高,,主要包括以下几方面:Р--------*机床加工工件的装卸,特别是在自动化车床、组合机床上使用较为普遍。Р--------*在装配作业中应用广泛,在电子行业中它可以用来装配印制电路板,在Р 机械行业中它可以用来组装零部件。Р--------*可在劳动条件差,单调重复易子疲劳的工作环境工作,以代替人的劳动。Р--------*可在危险场合下工作,如军工品的装卸、危险品及有害物的搬运等。Р--------*宇宙及海洋的开发,军事工程及生物医学方面的研究和试验。Р第二章机械手的整体设计Р2.1 机械手的控制过程Р 如图2-1所示,机械手的全部动作由汽缸驱动,而汽缸是由相应的电磁阀控制。其中,上升/下降和左移/右移分别有双线圈两位电磁阀控制。首先夹紧电磁阀通电,机械手夹紧工件,接着上升电磁阀通电时,机械手上升,当碰到上限限位开关,上升电磁阀断电时,机械手上升停止,此时右移电磁阀通电,机械手向右移动,直到碰到右限限位开关,右移电磁阀断电,机械手停止右移,然后下降电磁阀通电时,机械手下降;当碰到下限限位开关,下降电磁阀断电,机械手下降停止,最后夹紧电磁阀断电,机械手放松工件。Р图 2-1机械手示意图Р当下降电磁阀通电时,机械手下降;当下降电磁阀断电时,机械手下降停止。只有当上升电磁阀通电时,机械手才上升;当上升电磁阀断电时,机械手上升停止。同样,左移/右移分别由左移电磁阀和右移电磁阀控制。机械手的放松/夹紧由一个单线圈两位置电磁阀(称为夹紧电磁阀)控制。当该线圈通电时,机械手夹紧;当该线圈断电时,机械手放松。Р当机械手右移到位并准备下降时,为了确保安全,必须在右工作台无工件时才允许机械手下降。也就时说,若上一次搬运到右工作台上的工件尚未搬走时,机械手应自动停止下降,用光电开关I0.5进行无工件检测。
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