单步开关- I1.0 单周期操作单周期开关- I1.1 6 控制信号信号名称元件名称元件符号地址编码输入信号连续操作连续开关- I1.2 下降下降按钮 SF3 I1.3 上升上升按钮 SF4 I1.4 右行右行按钮 SF5 I1.5 左行左行按钮 SF6 I2.0 夹紧夹紧按钮 SF7 I2.1 松开松开按钮 SF8 I2.2 输出信号下降下降电磁阀 MB1 Q0.0 夹紧、松开夹松电磁阀 MB5 Q0.1 上升上升电磁阀 MB2 Q0.2 右行右行电磁阀 MB3 Q0.3 左行左行电磁阀 MB4 Q0.4 3.3 PLC 外部接线图 PLC 外部接线图的输入输出设备、负载电源的类型等的设计是结合系统的控制要求来设定的。气动机械手控制外部接线图如图 3-1 所示。 7 图 3-1 CPU226 的 I/O 接线图 3.4 气动机械手控制流程图在进行程序设计时,首先应明确对象的具体控制要求。由于 CPU 对程序的串行扫描工作方式,会造成输入输出的滞后,而由扫描方式引起的滞后时间,最长可达两个扫描周期,程序越长,这种滞后越明显,则控制精度就越低。因此,在实现控制要求的基础上,应使程序尽量简洁﹑紧凑。另一方面,同一控制对象,根据生产的工艺流程不同, 控制要求或控制时序会发生变化,此时,要求程序修改方便、简单,即要求程序有较好的柔性。 PLC 工作原理:接通电源时系统启动开始扫描,扫描手动开关,是执行手动操作, 手动操作不需要按工序顺序动作;扫描回原点开关,是执行回原点操作;扫描单步开关, 8 是执行单步操作;扫描单周期开关,是检测是否在原点,是执行单周期操作;扫描连续操作,是检测是否在原点,是执行连续操作。除了连续操作以外,其他操作执行完以后自动重新扫描。图 3-2 气动机械手控制流程图 3.5 程序设计梯形图程序设计的梯形图如附录中的附图 1所示,语句表如附录中的附表 1所示。
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