左旋转、右旋转的执行,分别有双线圈二位电磁阀控制气缸的运动完成。例如,当下降电磁阀通电,机械手下降,若下降电磁阀断电,机械手停止下降,但保持现有的动作状态。只有当上升电磁阀通电时,机械手才上升。同样左旋转、右旋转动作也是有对应的电磁阀控制。夹紧、放松则是有单线圈二位电磁阀控制气缸运动来实现,线圈通电时执行加紧动作,断电时执行放松动作。并且要求,只有当右工作台上无工件时才能允许机械手在右边下降。因此,该设备的检测元件有上、下、左、右四个限位开关和一个无工件检测的光电开关。2)机械手的工作过程分为8个工步:即从原点开始经下降、夹紧、上旋转、右旋转、下降、放松、上升、左移8个动作后完成一个周期并回到原点。机械手的运动周期如图2.1所示。3)机械手操作方式机械手的操作方式分为手动操作方式和自动操作方式。自动操作方式又分为单步、单周期和连续操作方式。手动操作:就是用按钮操作,对机械手的每一种运动单独进行控制。例如:当选择上/下运动时,按下启动按钮,机械上升;按下停止按钮,机械手下降。当选择左/右运动时,按下启动按钮,机械手左移;按下停止按钮,机械手右移。当选择夹紧/放松运动时,按下启动按钮,机械手夹紧;按下停止按钮,机械手放松。单步操作:每按一下启动按钮,机械手完成一步动作后自动停止。单周期操作:机械手从原点开始,按下启动按钮,机械手自动完成一个周期的动作后停止。在工作中若按一下停止按钮,则机械手动作停止。重新启动时需用手动操作方式将机械手移回到原点,然后按一下启动按钮,机械手又开始重新单周期操作。连续操作:机械手从原点开始,按一下启动按钮,机械手将自动地、连续地周期性循环。在工作中若按一下停止按钮,则机械手停止工作。重新启动时,必须用手动操作将机械手移回到原点,然后按下启动按钮,机械手又开始重新连续工作。在工作中若按下复位按钮,则机械手将继续完成一个周期的动作后,回到原点自动停止。
全文预览
