析和理解变的容易;(2)功能模块用图形化的方式描述功能,较直观易掌握,方便组态,易操作。是有发展前途的一种编程语言;(3)对较复杂系统,由于控制功能关系能够比较清晰的描述,因此缩短了编程和调试时间;(4)因为每一个功能模块要占用一定程序存储空间,对功能块的执行需要一定的执行时间,因此,这种语言在大中型可编程控制器和分散控制系统中应用较广泛。第四章PLC控制机械手的系统设计4.1各电器设备的控制方式及控制要求1.机械手的技能和特性根据古典力学观点,物体在三维空间的静止位置是由三个坐标和绕三轴旋转的角度来决定的。因此,抓握物体的位置和方向(即关节间的角度)能从理论上求得。据资料介绍,如果采用的机械手,其机能要接近人的上肢,则需要具有27个自由度,而每一个自由度至少要有一根“人造肌肉”。这样就需要安装27根重量轻、小型和高输出力的“人造肌肉”。就目前的技术状况而言,上述功能还很难办到。而且把机械手的功能搞得那么复杂,动作彼此严重重叠也是完全不必要的。退一步,如果机械手要求具有完全通用的程度,那么它的整机、本体、手臂和手指都得有三个直线运动和三个旋转运动,总共就要有24个自由度。这在实际上也是不必要的,这样会使机械手结构复杂,费用增多。因此,不应盲目模仿人手的动作,增加过渡的自由度,而应根据实际需要的动作,设计出最少的自由度就能完成作业所要求的动作。所以一般专用的机械手(不包括握紧动作)通常具有二到三个自由度。而通用机械手一般取四到五个自由度。本设计中设计的机械手,它共有五个自由度。即:手臂伸缩、手臂上下摆动、手臂左右摆动、手腕回转、手指抓握。2.躯干和传动系统机械手的传动分为液压、气压、电气和机械四种,本设计采用综合传动方式,即手臂采用电气传动,而手爪则采用气压传动。(1)、夹紧机构机械手手爪使用来抓取工件的部件。手爪抓取工件是要满足迅速、灵活、准确和可靠的要求。设计制造夹紧机构
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