js-1机械手液压系统控制系统设计-毕业设计

(左)→手臂伸缩缸右腔回油路:手臂伸缩缸左腔→15的调速阀→三位四通电液换向阀 14(左)→油箱3、手指张开( 1、9、12) 手臂前伸至适当位置,行程开关发讯,电磁铁 1Y、9Y带电,泵1卸载,泵2 供油,经单向阀 6,电磁阀 20左位,进入手指夹紧缸右腔。当系统的液压压力到了打开液控单向阀21后,油从左腔通过液控单向阀21及电磁阀20左位进入油箱。进油路:泵 2→单向阀 6→电磁阀 20(左) →手指夹紧缸右腔回油路:手指夹紧缸左腔→液控单向阀 21→电磁阀 20(左) →油箱 4、手指抓料( 1、12) 手指张开后,时间继电器延时。待棒料由送料机构送到手指区域时,继电起器发讯使 9Y 断电,泵 2 的压力油通过电磁阀 20 (右位)进入缸的左腔,使手指夹紧棒料。进油路:泵 2→单向阀 6→电磁阀 20(右) →液控单向阀 21→手指夹紧缸左腔回油路:手指夹紧缸右腔→电磁阀 20(右) →油箱 5、手臂上升( 3、12) 当手指抓料后,手臂上升。此时,泵1和泵 2同时供油通过电液换向阀 10(左) 进入手臂升降缸。进油路:泵1→单向阀 5→三位四通换向阀 10(左)→11的单向阀→12的单向阀→手臂升降缸下腔泵2→单向阀 6→单向阀 7→电液换向阀 10(左)→11的单向阀→12 的单向阀→手臂升降缸下腔回油路:手臂升降缸上腔→13的调速阀→三位四通换向阀 10(左) →油箱 6、手臂缩回( 6、12) 手臂上升至预定位置,碰行程开关,3Y断电,电液换向阀 10复位,6Y带电。泵1和泵 2一起供油至电液换向阀 14右端,压力油通过 15的单向调速阀进入伸缩缸左腔,而右腔油液经阀 14右端回油箱。进油路:泵 1→单向阀 5→电液换向阀 14(右) →15的单向调速阀→手臂伸缩缸左腔泵2→单向阀 6→单向阀 7→电液换向阀 14 (右) →15 的单向调速阀→手臂伸缩缸左腔