手。由于通用机械手能很快的改变工作程序,适应性较强,所以它在不断变换生产品种的中Р小批量生产中获得广泛的引用。Р1.2机械手的简史Р现代工业机械手起源于20世纪50年代初,是基于示教再现和主从控制方式、能适应产Р品种类变更,具有多自由度动作功能的柔性自动化产品。Р机械手首先是从美国开始研制的。1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手。他的Р结构是:机体上安装一回转长臂,端部装有电磁铁的工件抓放机构,控制系统是示教型的。Р1962年,美国机械铸造公司在上述方案的基础之上又试制成一台数控示教再现型机械手。商Р名为 Unimate即万能自动。运动系统仿造坦克炮塔,臂回转、俯仰,用液压驱动;控制系Р码垛机械手设计 2 Р统用磁鼓最存储装置。不少球坐标式通用机械手就是在这个基础上发展起来的。同年该公司Р和普鲁曼公司合并成立万能自动公司(Unimaton),专门生产工业机械手。Р1962年美国机械铸造公司也试验成功一种叫Versatran机械手,原意是灵活搬运。该机Р械手的中央立柱可以回转,臂可以回转、升降、伸缩、采用液压驱动,控制系统也是示教再Р现型。虽然这两种机械手出现在六十年代初,但都是国外工业机械手发展的基础。Р1978年美国Unimate公司和斯坦福大学、麻省理工学院联合研制一种Unimate-Vic-arm Р型工业机械手,装有小型电子计算机进行控制,用于装配作业,定位误差可小于±1毫米。Р美国还十分注意提高机械手的可靠性,改进结构,降低成本。如 Unimate 公司建立了 8 Р年机械手试验台,进行各种性能的试验。准备把故障前平均时间(注:故障前平均时间是指Р一台设备可靠性的一种量度。它给出在第一次故障前的平均运行时间),由 400 小时提高到Р1500小时,精度可提高到±0.1毫米。Р德国机器制造业是从 1970 年开始应用机械手,主要用于起重运输、焊接和设备的上下
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