护Р简单Р比气动复杂Р需要专门技术Р简单Р价格Р一般Р稍高Р高Р一般Р技术要求Р较低Р较高Р最高Р较低Р控制自由度Р大Р大Р中Р小Р危险性Р几乎没问题Р注意火Р一般无问题Р无特殊问题Р气动机械手是在己有的机械手基础上发展起来的。二者之间的区别在于气动机械手发展的起点颇高,它强调模块化的形式,把专用机械手和通用机械手结合起来。现代气动机械手的基本结构由感知部分、控制部分、主机部分和执行部分四个方面组成。采集感知信号及控制信号均由智能阀岛来处理,气动伺服定位系统代替了伺服电机、步进马达或液压伺服系统;气缸、摆动马达完成原来由液压缸或机械所作的执行动作;主机部分采用了标准型材辅以模块化的装配形式,使得气动机械手能拓展成系列化、标准化的产品。人们根据应用情况的要求,选择相应功能和参数的模块,像积木一样随意的组合,这是一种先进的设计思想,代表气动机械手今后的发展方向,也将始终贯穿着气动机械手的发展及实用性。因此,气动机械手可以代替一些功能不理想的工业机械手的地位,在目前的工业自动线上有着及其广泛的应用前景。Р1.2.3 气动机械手的发展趋势Р尽管世界工业经济发展放缓,使得气动机械手的发展受到一定的影响,然而,作为新兴科学技术的产物,气动机械手的发展势不可挡。目前,气动机械手的发展呈现出了以下趋势:Р1、结构模块化Р2、控制智能化Р3、感觉功能变强Р4、系统应用与集成化Р5、可靠性越来越高Р6、易操作更灵活Р7、向微型化方向发展Р第二章气动机器人的设计Р2.1 机械手的设计方案Р2.1.1气动搬运机械手的结构Р机械手的种类很多,但按手臂坐标类型来分主要有直角坐标式、圆柱坐标式、球坐标式、关节坐标式、SCARA型。Р本论文所针对的机械手属于圆柱坐标式,如图2.1所示,机械手主要是由基座和手臂两部分组成。基座的主要任务是支撑和完成手臂回转。手臂装在基座上,作上下直线运动,手部可夹紧/放松。
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