构件的载荷都由腰部轴承来承担,故选用主要承受轴向载荷的推力球轴承。根据腰部所受总体载荷的大小选择推力球轴承型号。联轴器选择凸缘联轴器。内蒙古工业大学本科毕业设计说明书 7 第三章码垛机器人腕部和腰部设计 3.1 码垛机器人腕部设计 3.1.1 减速机的计算与选型本节减速机的型号是根据上海泰一传动设备有限公司的《R系列斜齿轮减速机选型手册》选用的。 1.实际服务系数确定减速机是按载荷平稳,每天工作时间一定和少量启停次数的情况设计的,而在实际情况使用中往往不是处于此种理想状态。减速机的实际服务系数必须按照实际情况的载荷类型、运行时间、使用频率来确定工作机系数 f1 、原动机系数 f2和启动系数 f3 ,使其三者的乘积小于或等于服务系数 fB。具体参数值参见表 3-1 , 3-2 , 3-3 。表 3-1 工作机系数 f1 内蒙古工业大学本科毕业设计说明书 8 表 3-2 原动机系数 f2 表 3-3 启动系数 f3 由表确定本机构的工作系数 f1=2.5 ,原动机系数 f2=1.0 ,起动系数 f3 =1.3 , 那么 f1? f2? f3 =2.5 ? 1.0? 1.3 =3.25 。 2.确定减速机型号根据《R 系列硬齿面斜齿轮减速机》选型手册,由 f1? f2? f3? fB,由表 1-4 选择 fB=3.4 的减速机,型号为 RF37-Y0.18-4P-48.08-M4-I 。减速机竖直安放, 其具体参数如表 2-4 所示: 表 3-4 减速机的具体参数输入功率/kw 输出转速 r/min 输出转矩 N.m 电动机型号质量/kg 减速机输出轴的轴颈 0.18 29 56 RF37 8.5 25mm 3.1.2 联轴器的计算与选型联轴器计算选型所使用的公式和某些参数值的选择参考《机械设计手册第五版》和《机械设计课本》。 1.联轴器的理论转矩 n PT9550 ?(3-1)
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