动,必须由四个动作来实现,即腰部的旋转、后大臂的上下运动、前臂的前后运动和手腕的回转运动,而且这四个动作全部由交流伺服电机驱动。由于腕部转速较低,特选用减速机来驱动,而且要选择重量轻的减速机。此时由于轴立起来以后就有往下窜动的趋势,而且还要转动,既要保证轴的正常转动,其次还要轴一定的支撑,由此引入了角接触轴承。轴承型号。电机轴与传动轴之间用联轴器连接,选择型平键套筒联轴器。机械手臂的材料和结构的选择。手臂材料要求强度高,弹性模量大,重量轻,阻尼大,价格低,故选择碳素结构钢或合金结构钢。手臂做成工字型或打孔以减小重量,减少加工面积。为保证机构运动的精度,将手臂设计成平行四边行机构。为减小摩擦,在手臂与手臂、手臂与支撑架之间的销轴处采用关节轴承。为了使手臂传动准确,手臂驱动系统增加了直线滚动导轨作为导向装置,这就要考虑导轨的受力问题,由于负载和手臂的重量基本都加在了导轨上,因此要进行受力分析。手臂驱动系统采用低速交流伺服电机带动滚动丝杠副旋转从而实现前大臂的左右运动,后大臂的上下运动。此处驱动电机选择伺服电机。轴承选用角接触球轴承。腰部旋转速度低,因此选用中低速电机。由于腰部以上所有构件的载荷都由腰部轴承来承担,故选用主要承受轴向载荷的推力球轴承。根据腰部所受总体载荷的大小选择推力球轴承型号。联轴器选择凸缘联轴器。第三章码垛机器人腕部和腰部设计码垛机器人腕部设计3.1.1减速机的计算与选型本节减速机的型号是根据上海泰一传动设备有限公司的《系列斜齿轮减速机选型手册》选用的。.实际服务系数确定减速机是按载荷平稳,每天工作时间一定和少量启停次数的情况设计的,而在实际情况使用中往往不是处于此种理想状态。减速机的实际服务系数必须按照实际情况的载荷类型、运行时间、使用频率来确定工作机系数、原动机系数和启动系数,使其三者的乘积小于或等于服务系数。具体参数值参见表,,。表工作机系数表原动机系数
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