装置不好安装。Р方案五:Р面粉袋在托盘上的放置要求呈90度交错放置,可以采用间歇机构来实现。而间歇机构也可以安装在托盘上,使托盘能够在恰当的时间转动来满足码垛的要求,这样一来机械手的设计制造变得简单了一些,但托盘的设计制造却变得复杂了,并且必要的时候还需要另一个控制系统,同时还使整个机构的占地面积增大了,不能满足机械设计的保持结构尽量紧凑,减少占有空间的要求。Р方案六:Р水平运动采用框架结构在导轨上实现,由伺服电动机来驱动。竖直方向的运动采用曲柄连杆机构驱动,手抓的转动还由间歇机构来完成。Р以上各种码垛机的控制系统都是由程序控制装置和位置检测装置组成。程序控制装置指挥机械手按规定的程序进行运动,如动作顺序,运动时间,运动轨迹,运动速度等;位置检测装置是检测机械手的运动是否到达了确定的位置。码垛机的主要控制元件,包括可编程控制器、变频调速控制器、接近开关,按钮开关和接线端子等。高品质的硬件和由专家设计的专门控制软件相结合,实现了系统高度的自动化。完善的安全联锁机制,可以对设备和操作人员提供保护。图形显示触摸屏使码垛机操作简单,故障诊断容易,同时方便了检修和维护。Р抓持机构的转动要通过电动机来驱动,电缆要用电刷。长时间运转中需求的电缆要使用运动电缆,并且用拖链保护,用锁扣尽可能固定好电缆。Р但综合各方面因素考虑,发现方案二中大凸轮制造困难,并且很难确保它的机械特性,从而影响到整个机器的使用寿命;方案三中的机械手虽然自动化程度非常高,但机械手的结构比较复杂,无形中就增加了设计,加工这种机械手的成本;方案四中框式码垛机设计比较简单,但占地面积比较大,且控制装置不好安装;方案五中将间歇机构安装在托盘上,减轻了手抓的设计复杂度,但却增大了托盘设计的复杂度,并且控制系统不能只用一套;方案六中连杆机构,结构简单,但要设计一定的运动轨迹的连杆机构却不是一件简单的事,并且占用的空间比较大。所以
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