设计的主要任务?5Р1.5 机械手的坐标式与自由度?6Р2 袋料抓手的总体设计?7Р2.1 袋料抓手的手部结构方案设计?7Р2.2 袋料抓手的驱动方案设计 9Р2.3 袋料抓手电气控制方案比较与确定?9Р3 气动系统设计?10Р3.1 空气压缩器选型?11Р3.2 减压阀选型?11Р3.3 管道设计?11Р3.4 油水分离器选型?12Р3.5 管接头选型设计?12Р3.6 驱动机械手爪的气压缸初步选型?12Р3.7 驱动机械手压架的气压缸初步选型?12Р3.8 气动阀的选型?13Р4 袋料抓手各部分的设计计算?13Р4.1 驱动机械手珠的气压缸校核?13Р4.2 驱动机械手压架的气压缸推力校核?15Р4.3 连接杆尺寸计算与力的校核?16Р4.4 手指部分弯曲强度校核:?18Р4.5 圆锥滚子轴承受力计算与寿命的的分析?19Р5 控制系统的设计 19Р5.1电气控制要求分析与PLC的选型?19Р5.2 PLC控制程序设计?21Р5.3 PLC梯形图?22Р5.4 程序说明?22Р总结?23Р参考文献?24Р致谢?25Р摘要Р 在当今社会的制造业中,企业为提高生产效率,普遍重视生产过程的自动化程度。机械手是在自动化生产过程中使用的一种具有抓取和移动工件功能的自动化装置,它是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。Р 本文主要针对生产线上的自动化设计了一个抓袋机械手,实现袋料抓放过程的自动化。该机械手能实现机械手的夹紧和放松等动作。驱动系统采用气压驱动,实现了手爪的夹紧和放松动作。控制系统采用PLC控制,通过光电传感器的信号来触发机械手的工作,实现自动化过程。并且尽可能详尽的讨论了该机械手的手部等主要部件的结构设计及尺寸设计。Р 通过上述工作,机械手最终能够按照控制程序的要求进行运动,达到了本论文的设计目的和要求。Р关键词: 机械手;PLC(可编程控制器);气压驱动;
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