尺寸坐标。直角坐标机器人的工作区是矩形空间。直角坐标机器人主要用于组装和码垛,直角坐标机器人的业务,它具有悬臂门,三起重机类型的结构。2.圆柱坐标结构如在图2-1(B)中,空间气缸所示,调整直线运动的运动并实现两个旋转运动和机器人。这种机器人的结构相对简单,并且能够在精度一般操作的处理中使用。它的工作空间是圆柱形的空间。3.球坐标结构如图2-1(c)中,该空间的运动是球形坐标机器人组成的直线运动实现两个旋转运动的。这个简单的机器人结构,成本低,精度不高。它将在主要业务的处理中使用。他们的工作空间是球形的空间。4.码垛型结构如在2-1(d)所示,为了实现一个空间移动码垛机器人包括三个旋转运动。多码垛机器人的运动是一个灵活,结构紧凑,占地面积小。规模相对码垛机器人本体,其相对较大的工作空间。这种码垛机器人是广泛焊接,涂装,码垛,组装,以及使其它操作被广泛用于在这种类型的机器人的,它是在工业中使用。码垛型码垛机器人结构,有水平码垛型和垂直码垛型两种。(a)直角坐标型(b)圆柱坐标型(c)球坐标型(d)码垛型图2-1四种码垛机器人坐标形式根据任务书和具体要求,我们,事实上,设得了码垛型(D)。特定的形状和特定的要求机器人数控机布局,设计要求兼顾处理工件到5KG质量能够简化结构,降低只要,由于考虑到会议系统的技术要求的前提下,以改善这种设计的可靠性和具体的成本。大机器人臂的运动范围和更高的定位精度,用一个腰部转动自由度六个自由度,以及自由设计的悬臂和臂腕音调的转动节距自由前臂,转动自由度的码垛机器人。在本文的臂结构的设计要求的尺寸,因此,需要实现一个大俯仰自由,在该臂的详细设计的旋转臂机构的自由。2.6本章小结为了确定解决方案,才能做出最终决定,通过设得多种方案,完成设计的机器人系统,本章后面英寸如,以确定机器人的整体设计,机器人,手臂,手腕,端部的腰部,中详细做了的设计的各个部分。
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