搬运码垛机器人毕业设计

器人路径规划Р图(2-3)运动轨迹Р(1) 码垛机器人工作时,首先从初始位置A旋转45°到达物品层B上方,角加速度ɑ=6.542rad/ 额定ω=1.308rad/s 所需时间==0.8sР计算:令加/减速阶段所用时间=0.2s,旋转角度π/24 rad,则匀速运动角度π/6 rad,所用时间为Р α=6.542rad/Р =0.4sР=1.308 rad/sР然后抓手下放抓取重物,下放高度500mm,下降速度1m/s,耗时=0.5s。抓取重物后上升到初始位置高度500mm,额定上升速度v=1m/s,加速运动减速运动的加速度=5m/Р,所需时间==0.7s。Р计算:令抓取重物后加速/减速上升距离100mm,耗时=0.2s,匀速上升距离300mm,耗时,则Р 则=5m/ v==1m/sР0.3= 则=0.3sР(3)抓手带动重物旋转由B到C位置,转过角度90°。角加速度ɑ=7.753rad/ 额定ω=2.326rad/s 所需时间==0.975s。Р计算:令加/减速阶段所用时间=0.3s,旋转角度2π/18 rad,则匀速运动角度5π/18 rad,所用时间为Р α=7.753 rad/Р =0.375 sР=2.326 rad/sР (4)然后抓手下放抓取重物至堆垛平台上,下放高度500mm,下降速度1m/s,耗时。堆垛结束后做复合运动返回初始位置,额定上升速度v=1m/s,角加速度ɑ=6.542rad/ 额定ω=1.308rad/s ,加速运动减速运动的加速度=5m/,所需时间=0.8s。Р所以,搬运码垛机器人完成一次工作循环所消耗的时间为 sР堆垛机构在接受起吊装置吊装的第一个重物后,由曲柄滑块机构将重物运送到平台中央,然后每接受一次重物,平台旋转90°,直到平台四个角落的位置填满(平台上共搭载5个重物)为一次循环,平台旋转时间为 S,旋转角速度=0.184rad/s。