传感器作用日益重要,除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外,装配、焊接机器人还应用了视觉、力觉等传感器,而遥控机器人则采用视觉、声觉、力觉、触觉等多传感器的融合技术来进行环境建模及决策控制;多传感器融合配置技术在产品化系统中已有成熟应用。Р(5)虚拟现实技术在机器人中的作用已从仿真、预演发展到用于过程控制,如使遥控机器人操作者产生置身于远端作业环境中的感觉来操纵机器人。Р(6)当代遥控机器人系统的发展特点不是追求全自治系统,而是致力于操作者与机器人的人机交互控制,即遥控加局部自主系统构成完整的监控遥控操作系统,使智能机器人走出实验室进入实用化阶段。美国发射到火星上的“索杰纳”机器人就是这种系统成功应用的最著名实例。Р(7)机器人化机械开始兴起。从94年美国开发出“虚拟轴机床”以来,这种新型装置已成为国际研究的热点之一,纷纷探索开拓其实际应用的领域。Р1.4 本课题的设计与分析内容Р本课题主要针对袋装大米下线过程中的码垛机械手进行结构设计和运动仿真分析。通过参考与本课题有关的参考书以及调查码垛机械手在生产中的应用实际情况,在导师的指导下把有关知识(机构分析与综合、机械原理、机械设计、机械制造、先进制造技术、计算机辅助技术、液压与气动技术、自动控制理论、测试技术、数控技术、微型计算机原理及应用、自动机械设计等)中的理论知识结合实际运用,首先,拟定整体方案,特别是传感、控制方式和机械结构有机结合的设计方案;其次,根据实际生产工艺需要,通过调查研究和毕业实习,搜集和查阅有关图纸、资料,设计工业机械手的运动自由度和相应技术参数,完成工业机械手的手部、腕部、臂部和机身等机械结构的综合设计,并对工业机械手的各零部件正确的进行设计,分析计算与验证;最后,完成工业机械手的各零部件和工作装配图的三维模型设计,绘制符合国家标准的工程图样,并利用UG软件对设计出的机械手进行计算机仿真分析与验证。
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