四自由度码垛机器人机械结构设计

在机器人手部的力和力矩,而且能量测操作器其Р它点上的作用力。Р2) 由于受到机器人关节连杆惯性及机器人结构刚度的保护作用,它可以Р承受作用在机器人手部的大的冲击力和力矩的影响。Р3) 力矩传感器的力矩伺服系统带宽高,响应速度快。Р它的不足是:机器人操作器的重力和惯性影响对机器人手部力和力矩的测量。Р(2) 装在末端执行器与机器人最末关节之间,即腕力传感器。它可量测作Р用在手爪上的力和力矩,得到笛卡尔空间表示的力/力矩向量。腕力传感器的优Р点是: Р1) 由于它远离机器人本体,避免了机器人动力学及传动机构噪声的等不确Р定因素的影响,使测量值足够准确和灵敏度高。Р2)安装位置距接触点不太远,能够真实地反映接触力和力矩。其缺点是:Р由于操作器结构的带宽低,利用腕力传感器导致伺服系统的带宽低,响应速度慢。Р3) 装在机器人末端执行器的指尖上,即力敏感手指。通常这种敏感手指上Р装的应变片可量测作用在每个手指上的一至四个分量。Р4)安装在被操作工件的操作台基座上,即基座力传感器。它由弹性机构和Р量测应变片组成,可量测作用于固定在基座上工件的接触力。基座力传感器的优Р点是:结构的弹性好,灵敏度高。其不足是:通用性差,根据特定的任务需设计Р专门的基座力传感器。Р目前,力传感器作为机器人力控制关键环节,其机械设计,电子线路,通讯Р及可靠性等仍面临挑战。Р1.3 自适应控制理论和技术的发展状况Р1.3.1 自适应控制理论的产生和定义Р如果受控过程的脉冲相应函数或传递函数是已知的,则可用经典控制理论设Р计一种控制器,使控制系统的过渡过程指标,如超调量,振荡次数,过渡时间和Р通频带等符合要求。如果掌握了过程的运动方程,就可以用最优控制理论设计一Р种最优控制器,是控制系统的某项性能指标达到最优。大使如果对受控系统本身Р的动力学特性未知或不完全掌握,或者在运行过程中发生了实现未知的变化,南Р- 7 -