巨大成就,并研发出许多高性能的码垛机。由于在各个领域中,人们的工作环境有时会产生对人体有害的物质,甚至有可能会危害到人们的生命安全,在这样的情况下码垛机诞生了。根据堆垛的形式(重叠式堆垛、纵横交错式堆垛和压缝式堆垛等等)进行开发,不仅对提高码垛机的物料搬运装卸的效率, 而且还能有效节的节省存储的空间[4]。它对于保证产品完好,有着十分重要的意义。 1.2 码垛机器人在国内外研究现状工业机器人技术在国外起步较早,最早在搬运行业中引入工业机器人的是日本和瑞典,他们是在 1970 年左右引入的。首次将人类从繁重而枯燥的搬运工作中解放出来。它是一个非常有发展前景的行业,就目前而言,世界各发达国家的机器人公司主要针对各种载荷、运行空间和运行环境进行研制[5]。在工业发达的国家,已相继研制出半自动、全自动的码垛机,后来也在结构和机型方面进行了不断作改进和完善。国产码垛机至今已经研制了几十年的时间,到目前为止,我国生产的码垛机在性能、机型、品种规格和产品质量的方面,已经有很大的进步,并在许多方面已逐渐接近到国外同类型的码垛机,现在,基本上可以满足大中型企业对产品包装码垛机的需求。码垛机器人是一个有前景的行业,国外有许多有名的生产码垛机器人的公司如:发那科( FANUC )、波士顿动力公司、 Fuji 、 KUKA 等, 码垛机器人是对其多方面进行研究, 如对机器人机构设计的研究、运动学分析、控制系统的研究以及机器人智能化方面的研究等。针对机器人本体结构的研究,是更好的实现各自的功能,如有 Fuji 的平行四边形连杆机构、 Motoman 的多节机器人等。 20 世纪 80 年代,德国库卡机器人公司在中国发展出 KR180PA 和 KR50PA 两个型号的码垛机器人,其高刚度、高定位精度、基于 Window s 界面设计的控制系统和低廉的使用和维护陈本代表了当时机器人技术的先进水平[6]。
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