及所需夹持力得到机构各部分尺寸。(5)要有足够的夹持力和所需的夹持精度,(6)是联接在手臂上,应尽可能使结构简单、紧凑、质量轻,以减轻手臂负荷。2.2机构选型2.2.1方案对比方案1:楔块杠杆式回转型夹持器。图2-1方案2:连杆杠杆式回转型夹持器图2-2方案3:齿轮齿条平行连杆平移夹持器由于结构原因,手爪松开的距离不会很大,所以只适用于工件尺寸变化不大的范围,由于楔块的倾斜角不易太小,太小则夹持范围过小,太大则夹持力变小,故夹紧力不是很大。但该种结构简单,适用于轻载场合图2-3方案4:左右旋丝杠平移夹持器图2-4上图结构中采用了扇形齿轮和齿条机构,结构紧凑,体积小,安装方便,但制造难度大,成本高,经济性不好;下图采用了平行四边形机构和连杆机构,制造容易,机构简单,但大大增加了整个夹持器的尺寸;综合以上两种结构的优缺点,选择下图2-5所示方案图2-52.3结构尺寸设计2.3.1设计要求(1)行程:最大爪距120mm,最小为0mm(2)构尺寸有机构图可以知道,两个爪块之间的距离主要取决于同机架项链的铰链之间的距离,V型块厚度为30mm,则铰链间距取200mm可满足要求,即机架宽度约为200mm。结构尺寸设计如图2-6所示:图2-62.3.2动力计算抓取的圆柱体直径为80mm,高为150mm,45#钢。工件质量夹紧力:(2.1)使用系数K:1.2~?2取K=1.3动载荷系数K:得=1.9安全系数K:K=2夹紧力驱动缸输出力驱动力==375N2.3.3驱动缸选型由上节知道液压缸输出力375N,假定液压缸的工作压力P=1Mpa,液压缸内径D===23.5mm取标准液压缸内径D=32mm活塞杆直径d=0.5D=16mm经Solidworks三维立体仿真,机械手从完全闭合到张开,液压缸的行程S100mm根据以上数据,选择轻型拉杆液压缸,型号为BFC32/16B,安装尺寸和方式如表2-1:
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