solidworks,要出装配图纸)。着重培养学生的能力是:Р1)掌握机械人结构设计的基本规律及方法;Р2)学生熟练掌握AutoCAD绘图软件的使用;Р3)熟悉三维建模软件的建模及CAE软件的分析功能;Р4)学习机器手的相关知识,分析机械手的运动规划路径;Р5)掌握机械手的控制相关理论。Р第2章机械手的整体设计方案Р对工业机器人机械手的基本要求是能快速、准确地拾-放和搬运物件,这就要求它们具有高精度、快速反应、一定的承载能力、足够的工作空间和灵活的自由度及在任意位置都能自动定位等特性。设计工业机器人机械手的原则是:充分分析作业对象(工件)的作业技术要求,拟定最合理的作业工序和工艺,并满足系统功能要求和环境条件;明确工件的结构形状和材料特性,定位精度要求,抓取、搬运时的受力特性、尺寸和质量参数等,从而进一步确定对机械手结构及运行控制的要求;尽量选用定型的标准组件,简化设计制造过程,兼顾通用性和专用性,并能实现柔性转换和编程控制.本次设计的机械手是通用气动上下料机械手(如图2-1所示),是一种适合于成批或中、小批生产的、可以改变动作程序的自动搬运或操作设备,动作强度大和操作单调频繁的生产场合。它可用于操作环境恶劣的场合。Р图2-1机械手的整体机械结构Р2.1 机械手的座标型式与自由度Р按机械手手臂的不同运动形式及其组合情况,其座标型式可分为直角座标式、圆柱座标式、球座标式和关节式。由于本机械手在上下料时手臂具有升降、收缩及回转运动,因此,采用圆柱座标型式。相应的机械手具有三个自由度,为了弥补升降运动行程较小的缺点,增加手臂摆动机构,从而增加一个手臂上下摆动的自由度。(如图2-2所示)Р 图2-2 机械手的运动示意图Р2.2 机械手的手部结构方案设计Р为了使机械手的通用性更强,把机械手的手部结构设计成可更换结构,当工件是棒料时,使用夹持式手部;当工件是板料时,使用气流负压式吸盘。
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