1000 毫米/秒 2,工件重量 G为98牛顿,V型钳口的夹角为 120 °,α=30 °时,拉紧油缸的驱动力 P和 P 实际计算如下: 根据钳爪夹持工件的方位,由水平放置钳爪夹持水平放置的工件的当量夹紧力计算公式 N=0.5G 把已知条件代入得当量夹紧力为 N=49 (N) 由滑槽杠杆式结构的驱动力计算公式 P=2b(cos α) 2 N/a 得 P=P 计算=2*45/27(cos30 °) 2 *49=122.5(N) P 实际=P 计算 K1K2/ η取η=0.85, K 1 =1.5, K 2 =1+1000/9810 ≈1.1 则P 实际=122.5*1.5*1.1/0.85=238(N) 2.4 两支点回转式钳爪的定位误差的分析钳口与钳爪的连接点E为铰链联结,如图2所示几何关系,若设钳爪对称中心O到工件中心 O′的距离为 x,则 x= 22) sin /(abRl????当工件直径变化时,x 的变化量即为定位误差△,设工件半径R由R ma x变化到R min时,其最大定位误差为△=∣ 2 2) sin max/ (abRl????- 2 2) sin min/ (abRl????∣ 8 其中 l=45mm ,b=5mm ,a=27mm ,2?=120 °,R min =15mm ,R max =30mm 代入公式计算得最大定位误差△=∣ 44.2-44.7 ∣=0.5 <0.8 故符合要求. 图 2带浮动钳口的钳爪 3 腕部的结构 3.1 概述腕部是连接手部与臂部的部件,起支承手部的作用。设计腕部时要注意以下几点: 1结构紧凑,重量尽量轻。 2转动灵活,密封性要好。 3注意解决好腕部也手部、臂部的连接,以及各个自由度的位置检测、管线的布置以及润滑、维修、调整等问题 4要适应工作环境的需要。另外,通往手腕油缸的管道尽量从手臂内部通过,以便手腕转动时管路不扭转和不
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