比、线速度范围大,传递功率大;耐冲击振动较好,维修简便、经济。广泛应用于各种机械传动。(3)齿轮传动:传动比大、范围宽;元件少,体积小,重量轻;同时啮合的齿数多,承载能力高;且误差能互相补偿,故运动精度高。可采用调整波发生器达到无侧隙啮合;运转平稳、噪音低,传动效率也比较高,且传动比大时,效率并不显著下降,但主要零件—柔轮的制造工艺比较复杂。(4)蜗杆传动:传动比大,工作平稳,噪声较小,结构紧凑,在一定条件下有自锁性,效率低。综上所述,由于腕部需进行Z向运动,且受径向力很小,故选用滚珠丝杠传动;臂部需稳定,高效的传动,又考虑到结构需简单易拆卸,以及经济因素,所以选用同步带传动。日本开发的平面关节式装配机器手是目前使用最广泛的机械手,它专门用于垂直安装作业,如在印刷电路中插入元器件的机械手,所以有四个关节:三个水平转动关节一个垂直滑动关节就足够了。机械手能抓取元部件在水平方向定位,在垂直方向进行插入作业。它的平面转动关节可以“放松”使插入元件时可以顺着孔的位置作微小调整,具有柔顺性,因而称为在选择方向具有柔顺性的安装机械手,机械手在水平方向具有顺应性,垂直方向上具有很大刚性,适合于装配作业使用。如图1-1所示,两个水平回转臂类似人的手臂,若在手部加水平方向的力,θ2轴就会作微小旋转,顺从地移位,这种移位对弹性变形力有吸收作用,从而可方便地进行轴与孔的装配作业。2.2机械手总体设计方案的比较确定方案一:图2-2设计方案一如图2-2所示:大臂摆动轴由两级齿形带减速后驱动,小臂摆动轴同样用两级齿形带减速后驱动。垂直升降轴经一级齿形带减速后再由齿轮驱动齿条作垂直运动。手部回转轴直接由步进电动机驱动。其结构设计特点如下:(1)采用步进电动机驱动虽然其动力特性不如直流伺服电动机,但由于该机器人负载较小,速度不高,同时又采用了合适的加减速方案,因而使其能满足操作要求,并使系统成本大为降低。
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