,也可以实现连续控制,伺服型具有伺服系统定位控制系统,一般的伺服型通用机械手属于数控类型。Р(2)专用机械手Р相对于通用机械手,专用机械手具有工作动作少,工作对象单一,定位精度低等特点。它可应用于大批量的自动化生产,如自动机床,加工中心,自动的上下。Р2.按驱动方式分Р(1)液压传动机械手Р用液压压力来驱动执行机构的机械手。其特点为:传动平稳,结构紧凑,动敏。由于油的泄露对机械手的工作性能影响较大。所以这种机械手对密封性要求比较严格。另外,不能在较高或较低的温度下工作。Р(2)气压传动机械手Р用压缩空气的压力来驱动执行机构的机械手。其特点为:输出力小,气动动作迅速,结构简单,成本低。由于空气可压缩的特性,该机械手工作冲击大,速度稳定性差,相对于液压机械手,气压机械手更适用于工作在高温、轻载的环境中。Р(3)电机传动机械手Р用直流电机,步进电机或伺服电机驱动的机械手Р因不需要中间转换机构,故机构简单。另外,该机械手运动速度快,行程长。虽然应用不多,但很有发展前途。Р3.按控制方式分Р(1)点位控制Р实现点与点之间的移动,但只能控制过程中几个点,不能控制运动轨迹。Р(2)连续位控制Р它的运动轨迹为空间的连续曲线,空间设计点为无限点,可以实现准确与平稳的运动。电气控制范围广,控制系统复杂。这类机械手一般采用小型计算机进行控制。Р2机械手的设计方案Р2.1设计任务的提出Р设计一种较为灵活的重物搬运机械手,实现流水线上零件的搬运与放置。Р所涉及的多关节型工业机械手用能抓取生产线上的零件,转过一定角度后,将零件放下。要求抓取零件的重量可达7公斤,手爪的开合程度可达110毫米。另,并通过设计不同形式的手爪结构能适应不同零件的尺寸要求。Р通过结构的扩展,机械手能实现其它的作业要求,比如焊接等。Р所涉及的多关节机械手结构应力求简单。Р2.2 机械手设计方案Р图2.2 关节型工业机械手的结构图
全文预览
