。在设计宁波大红鹰学院毕业设计(论文) 4 具体结构的时候,应该要根据所要实现的主要功能,选择合适的自由度。在设计过程中, 可以综合考虑两方面因素,以选定最佳的结构设计形式。在确定大臂和小臂长度时,若两者长度不相同,需要在控制系统中采用比例放大或缩小等办法来使两者终端上的运动速度和加速度差异减小,以免操作员产生的错误,导致了事故发生。从技术方面来说, 多关节驱动的机械手比较成熟。在设计手爪时,主要应该考虑手爪的多样性、快速更换要求,根据可疑物品的结构特征和形状,可以设计成铲抱型、钩爪型、吸附型等。同时, 为机械手结构更简单、灵活性更好,负载能力的设计应该不能过大,机械手的额定负载在 5—20kg 左右[3]。 1.4 智能排爆机器人机械手的作用及应用排爆机器人一般具有排除爆炸物、消防、解救人质、搬运、射击、摧毁、爬楼梯等功能。但此主要针对的是小型的排爆机器人,D 像机用对爆炸物进行观察,还有一个多自由度的机械手,一般由多个转动、伸缩关节组成,利用手爪、夹钳可将爆炸物的引信、雷管拧下,运走爆炸物,这是排爆机器人很重要的组成部分。排爆机器人为机器人中特殊的一类,是为某种特殊应用场合而设计的机器人。排爆机器人能在危险、对人体有害或无法进入的环境发挥作用。西方国家,恐怖活动是个令当局头疼的问题。民族矛盾,一些国家的人民受到爆炸物的威胁。恐怖活动的破坏能力达到了小型战争的标准。美国“911”恐怖袭击造成数千人死亡,损失超过了一些小型战争[8] 。我国的反恐形势日趋严峻,犯罪分子反社会、甚至铤而走险。知识水平的提高使得犯罪分子具有自制炸药、定时爆炸装置、自制遥控的能力。防爆反恐机器人成为一种重要的反恐装备[9]。在排爆机器人研制中不可过分地追求先进的技术,应把针对有限目标的实际应用放在首位。排爆机器人的优势决定了机器人能广泛地应用在一切可能对人员健康,甚至生命构成威胁的场所[10] 。
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