案进行规划、分析,逐步进行修改及优化。Р 绝大多数轮式机构都是非完整运动约束驱动系统,轮式移动方式的分类有很多种,按照轮子的数目划分有三轮、四轮、五轮。目前机器人中最常用的是三轮或四轮移动方式,在某些特殊应用情况下也有五轮以上的机器人,但这种机器人结构和控制都很复杂。以下分别介绍常用轮式移动机器人走行系统。Р⑴三轮移动方式Р典型三轮移动机器人通常采用一个中心前轮和两个后轮的布置方式,车体配置虽然结构简单,但稳定性稍差,遇到冲撞或地面不平时容易倾倒。在这种移动方式下,应该将各种元器件放在机器人的下层,确保机器人的重心处于比较低的位置,以弥补此结构本身存在的稳定性差的问题。Р①共轴驱动行走机构Р 最常见的非完整运动约束机器人系统是共轴驱动系统,其结构如图2-4所示。它们的最基本形式是两个电机分别驱动左后、右后两个主动轮,这样的机构使机器人能够实现以自身为圆心的旋转运动。在机器人底盘的前方安装一个从动轮的前轮系统,用于对本体进行支撑。因为两个后轮共用一个轴,而在实际应用中两个车轮的对应不一定非常精确。在实际的应用中,通常的做法是将底盘设计成梯形,使机器人转向具有较好的灵活性和稳定性。Р图2-4 共轴驱动行走机构Р实际的应用中,因为只有3个车轮,该机器人在行走时易发生倾覆,所以在很多复杂条件下,它是不能正常完成任务的。Р②全方位移动机构Р 全方位移动机构是一种比较特殊的车轮,如图2-5所示,3个主轮互相之间成600Р Р图2-5 全方位移动机构Р夹角,轴线与中线重合。之所以选择3个万向轮正三角组合,是因为正三角形组合方式有它独特的优势。因为三点确定一个平面,无论怎样,3个点总是在同一平面上,即无论什么情况,3个多向轮都必然着地,不会出现某个轮悬空的情况,这是四轮或更多轮的行走机构无法做到的。但是该机构所使用的轮子较特殊,制作复杂不适于实际的广泛运用。Р⑵四轮移动方式Р①四轮驱动方式
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