作业的机构。 10 (2 )手腕是支承和调整末端执行器姿态的部件,主要用来确定和改变末端执行器的方位和扩大手臂的动作范围,一般有 2—3 个回转自由度以调整末端执行器的姿态。有些专用工业机器人可以没有手腕而直接将末端执行器安装在手臂的端部。(3 )手臂它由工业机器人的动力关节和连接杆件等构成,是用于支承和调整手腕和末端执行器位置的部件。手臂有时包括肘关节和肩关节,即手臂与手臂间、手臂与机座间用关节连接,因而扩大了末端执行器姿态的变化范围和运动范围。(4 )底座有时称为立柱,是工业机器人机构中相对固定并承受相应的力的基础部件。可分为固定式和移动式两类。(5 )回转台有一个回转自由度,是连接底座和手臂即上臂的回转部件, 回转台的作用主要是扩大了上臂的动作范围。(6 )臂膀座是连接上臂和前臂的关节部件,主要是固定前臂的位置,其上装配电机,是连接前端机械手的基础部件。 2. 驱动单元驱动单元是由驱动器、检测单元等组成的部件, 是用来为操作机各部件提供动力和运动的装置,在本设计中主要体现为伺服电机和转速传感器。 3. 控制装置它是由人对工业机器人的启动、停机及示教进行操作的一种装置,它指挥工业机器人按规定的要求动作,在此设计中主要体现为控制柜。 4. 人工智能系统它由两部分组成,一部分是感觉系统,另一部分是决策- 规划智能系统。§ 1.2.1 臂膀减速箱体结构设计臂膀减速箱体作为连接臂膀座与前臂的一个部件,其主要作用是为前臂及末端执行器提供支撑,其结构如图 1-6 所示。臂膀减速箱体上装有三个电机,是工业机器人结构中装入电机最多的一个部件,三个电机带动前臂和末端执行器运动。为了减轻整个机身的重量,但又不减弱其强度,臂膀减速箱体的材料选用 Zl101A ,又考虑到臂膀减速箱体为铸件,为避免铸造过程中出现缩孔、缩松等铸造缺陷,因此将底座设计成内部中空的结构,这样又节省了材料,降低了制造成
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